工业机器人变量指令与变量定义

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工业机器人变量指令与变量定义

发布时间:2018-10-12 浏览次数: 719 标签: 分享:

工业机器人作为一个智能制造单元,其智能性在于可编程。因此了解和掌握机器人的编程知识,对项目的顺利实施和发挥工业机器人的性能具有重要而实在的意义。华数工业机器人编程风格类似于欧系工业机器人的风格,灵活开放,能为客户ᨀ供多种解决方案。

1.  文件与程序结构

1。1 程序结构

在示教器上新建一个程序时,系统会自动生产一个程序模版,用户可以在原模版的基础上进行工业机器人的示教编程操作。程序模版如下图:

image.png

程序模版中各部分的含义如下:

PROGRAM 和 END PROGRAM ,WITH ROBOT 和 END WITH, ATTACH 和 DETACH,分别是三对配合使用的程序指令。PROGRAM END PROGRAM:指明了程序段的开始和结束,系统需要依据这对关键词来识别这是一个用户程序,而不是子程序等。WITH ROBOT END WITH 指明系统控制的默认组是 robot 组,因为存在外部轴,而所有外部轴是一个组,工业机器人的 6 个轴也是一个组,所以有两个组,with robot 就是说默认的操作是对 robot 组,在程序中如果不指明是那个组,则运动工业机器人组。ATTACH DETACH。用于绑定组和解除组,用户程序只有绑定了一个控制组/轴(单个轴、工业机器人组或者外部轴组)才能运行。

1。2 常用数据类型

在实际编程中,常常用到整形、浮点型、字符串型和坐标类型这几种数据类型,其数据类型的最大值和范围᧿述如下表

image.png

1。2。1 变量定义及变量指令

全局变量/程序变量/局部变量,如何在程序中定义你需要的变量。在使用变量前,都需要对变量进行定义。华数工业机器人的对变量的定义有如下

三种方式。

1、 dim … as …

2、 dim shared … as …

3、 common share … as …

第一种定义方式是定义局部变量,采用该种方式定义的变量,作用域只在该工业机器人子程序或者主程序内;其定义一个 long 型的数组类型的案例如下:

Program

Dim  I  as    long

……

皇冠彩票开户End program

第二种定义方式是定义程序变量,采用该种方式定义的变量,作用域只在该主程序内(如果该程序后面包含有工业机器人子程序,即在 end  program  后面编写有subend sub  或者 function end function,则其作用域也包含后面的工业机器人子程序);其定义一个 long 型的数组类型的案例如下:

Dim    shared  I  as    long                    ‘注意是在 program  前定义。

Program

……

End program

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