工业机械手臂程序示教图文教程

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工业机械手臂程序示教图文教程

发布时间:2018-09-27 浏览次数: 838 标签: 机械手臂  分享:

1 新建工业机器人程序

在示教器软件左下方点击“新建”,默认选择新建类型为“程序”,输入程序名,点击确定即可。注意:程序名须为字母、数字、下划线的形式,不能包含中文。

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工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存,在工业机械手臂子程序较多,且需要跨文件共享的时候,可以新建“工业机械臂子程序”,这样将生成 LIB 库文件,其属性为全局属性,可以为任意一个主程序调用(即是通常所称的工业机械手臂子程序。工业机械手臂子程序命名也只能采用字母、数字、下划线的形式。且工业机械臂子程序名不能含有字母 J(有的系统版本存在含有字母 J 的工业机械手臂子程序加载不了的问题)。

2如何插入工业机械手臂指令

打开一个新建的程序。

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选择需要在其后添加代码的一行。譬如,需要在第 13 行添加代码,则点击第 12 行,随后点击下方工具栏的“指令”,将弹出菜单以供选择。在这里,我们选择“运动指令”中的“MOVE”:

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随后将弹出相关对话框,用于添加相关数据数据添加完成后,点击右下角“确定”,即可完成指令的添加。点击左下角的“取消”,则会放弃添加的操作

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3如何更改工业机械手臂指令

选择需要对其更改的一行代码,点击下方工具栏的“更改”,即可开始对该行代码修改。以第 10 行的 WHILE TRUE 为例,选择该行,点击“更改”,

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如图可以手动输入代码进行修改,也可以点击“选项”进行操作。

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在这里,点击“选项”可以手动输入代码进行修改,也可以点击“选项”进行操作。在这里,点击“选项”保存当前位置到运动指令以前文所述 MOVE 指令为例,选中该行,点击“更改”,弹出的界面与添加MOVE 指令时基本一致:

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可以看到有“记录关节”、“记录笛卡尔”选项,记录关节选项则记录工业机器人当前点的各个关节坐标,并保存在 P1 中,记录笛卡尔则记录工业机器人当前 TCP 点在当前笛卡尔坐标系下的坐标值并保存在 P1 点中。P1(以及 P2、P3 等)是用于保存位置的变量名,为防止误更改,系统将这些变量存放在文件名和程序名相同,但后缀为.dat 的文件中,用户在示教器权限为 normal 级别时不可见。在备份程序时,工业机械臂示教器将同时自动备份.dat 文件。点击“记录关节”,数据将在右侧显示:

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