工业机器人TCP 位姿-软限位设置与校零

皇冠彩票开户

工业机器人TCP 位姿-软限位设置与校零

发布时间:2018-10-03 浏览次数: 938 标签: 分享:

1.2.2 工业机器人TCP 位姿表示

工业机器人使用的途径就是要装上工具(TOOL)来操作对象。为᧿述工具

在空间的位姿,须在工具上定义一个坐标系,即工具坐标系 TCS    (Tool Coordinate

System),而 TOOL工业机器人 坐标系的原点就是 TCP (Tool Center Point)  ,即工具中心点。在工业机器人轨迹编程时,就是将工具在其它坐标系(譬如世界坐标系)中的若

干位置 X/Y/Z 和姿态 A/B/C 记录在程序中。当程序执行时,工业机器人就会让 TCP 按

给出的位姿进行运动。

皇冠彩票开户默认情况下,华数机器人 TCP 即工业机器人法兰中心点。

在笛卡尔坐标系中,TCP 的位置,就是 TCP 在该坐标系中 X、Y、Z 方向的坐

标。需要特别说明的是 TCP 的姿态角。

2 运行前的准备

2.1  工业机器人原点位置

工业机器人的原点位置在轴坐标系中给出,对于 PUMA 工业机器人(如 HSR605、

HSR612),其原点位置为{0,-90,180,0,90,0},从左到右依次对应 A1 到 A6

的角度。

2。2  工业机器人校零

皇冠彩票开户切换用户组为 SUPER,按下菜单键,点击“投入运行”-“调整”-“校准”

移动工业机器人到机械原点

待工业机器人各轴运动到机械原点后,点击列表中的各个选项,弹出输入框,输入正确

的数据点击确定。

各轴数据输入完毕后,点击“保存校准”,重启工业机器人示教器,可以查看数据是否

保存成功。

同样的方法可以对工业机器人外部轴进行校准,点击下方“外部轴”即可切换为外部轴校准。

注意:华数机器人的零点在出厂前已经进行了标定,如果没有发生严重碰撞

皇冠彩票开户等导致零点位置发生改变的话,不建议对零点进行校准工作。

2。3  工业机器人软限位设置

软限位设置同样需要 SUPER 权限,在菜单中,点击“投入运行”-“软件限

位开关”

可以看出,工业机器人软限位的数据是针对轴坐标系而言的。点击任意一行,可以设置

对应轴的软限位数据。

设置完所有轴限位信息后,点击右侧“保存”按钮,如果保存成功,ᨀ示栏

会ᨀ示保存成功。软限位信息立即生效。

使能开关的作用是:设置限位是否生效,如果使能开关关闭,则限位不生效,

因此,需要在进行设置后,需要启用使能开关,否则限位不生效。

产品推荐

PRODUCT RECOMMENDATION

热点资讯

HOT NEWS

网站地图

© 佛山华数机器人有限公司版权所有

地址:广东省佛山市南海高新区桃园东路19号

皇冠彩票开户

售前服务热线

400-9655-321

售后服务热线

0757-81991717
在线客服
X

请选择参数范围: