理实一体化教学平台导航栏教程以及IPC控制器说明

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理实一体化教学平台导航栏教程以及IPC控制器说明

发布时间:2018-10-19 浏览次数: 747 标签: 分享:

导航栏分为两部分,包括工作站导航树和工作场景导航树,在导航栏的下端点击可以切换两种导航树的显示。工作站导航树是以工作站作为根节点,下有三个子节点,包括工业机器人组、工件坐标系组和工序组,这是工作站节点的基本组成, 后续根据用户的实际操作,会以这三个节点为根节点,产生不同的子节点。工作场景导航树是以工作场景作为根节点,下有一个子节点,后续根据用户的实际操作, 也会在工作组节点上产生其他子节点。导航栏便于用户操作,也可以方便用户非常直观的了解到整个工业机器人离线编程文件的组成。如图 3.3 分别是工作场景导航栏和工作站导航栏

图 3。3 导航栏

工业机器人属性栏

工业机器人属性栏主要作用是对工业机器人进行仿真控制,控制工业机器人的姿态,让工业机器人按照用户的预期运动,或者是运动到用户指定的位置上。工业机器人属性栏包括四部分, 工业机器人选择部分、基坐标系相对于世界坐标系部分、工业机器人工具坐标系虚轴控制部分、工业机器人实轴控制部分、工业机器人回归初始位置控制部分,如图 3。4 所示。

图 3。4 工业机器人属性栏

工业机器人控制器

皇冠彩票开户工业机器人控制器包含管理示教器的控制措施,以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。工业机器人控制器选择不同的功能模式(PC 模式与示教器模式),一方面示教器模可实时获取控制器的各项数据,并在视图上实现仿真工业机器人与实际工业机器人的同步动作;另一方面 PC 模式集成了示教器的主要功能,可在软件上直接向工业机器人控制器发送动作指令和程序,并接收控制器的反馈信息。如图 3。5 所示为工业机器人控制器界面

硬件设备连接

目前理实一体化仿真系统结构包括:IPC 控制器、IO 模块、华数Ⅱ型示教器、

BVR 电线,使用同样的 IPC 控制器控制工业机器人的运动轨迹和趋近方式,简化了工业机器人控制系统。

PC 控制器

IPC 控制器相当于工业机器人的大脑,所有程序和算法都在 IPC 中处理完成,IPC 控制器的外观如图 4.1 所示。

图 4.1 IPC 控制器

示教器

工业机器人理实一体化教学系统使用华数Ⅱ型示教器,示教器软件内部优化改善,采用更强大的硬件配置和控制逻辑。用户可实现华数Ⅱ型工业机器人控制系统的主要控制功能:手动控制工业机器人运动;工业机器人程序示教编程;工业机器人程序自动运行;工业机器人运行状态监视;工业机器人控制参数设置。

在工业机器人理实一体化教学系统结合真实示教器或虚拟控制器来控制工业机器人的运动轨迹和趋近方式,在软件的视图同步还原工业机器人运行的状态以及画面。示教器如图 4.2 所示。

图 4.2 华数Ⅱ型示教器

开关电源

工业机器人理实一体化教学系统采用明纬(EDR-150-24)开关电源,把交流的 220V 转变为直流的 24V 电源。电源给工业机器人控制柜 IPC/IO 模块/示教器/ 继电器等元件供电。如图 4。3 所示

图 4。3 直流 24V 电源

硬件连接布局

工业机器人理实一体化教学系统连接布局,如图 4.4 所示。

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